行星减速机:主要传动装置结构为传动齿轮、自然光传动系统传动齿轮、两侧传动系统传动齿轮。传动齿轮的伺服行星减速机是传动系统传动齿轮减速的基本概念，将一个轴线位置被固定不变的传动系统传动齿轮称作管理处传动系统传动齿轮或自然光传动系统传动齿轮，将轴线绕自然光传动系统传动齿轮转变的传动系统传动齿轮称作传动齿轮，传动齿轮上具有称为传动齿轮架的支撑柱预制构件，依据传动齿轮架向轴传输推动力，并传输给其他传动系统传动齿轮。